1583年，在澳门居留的葡萄牙人在未经明朝政府同意下，自行成立澳门议事会进行葡萄牙社区的自治管理，但葡萄牙仍每年付白银予明政府与其后的清政府为地租。由于澳门有葡萄牙人聚居和日本倭寇的活动，明朝于1608年(万历三十六年)，香山知县蔡善继以《条议制澳十则》加强对澳门的管治。1614 年，朝廷接纳两广总督张鸣冈的上书，加强澳门的军事防范。
1985年5月，葡萄牙总统埃亚内斯应邀访问中国，同中国总理赵紫阳就解决澳门问题进行友好磋商。双方都认为解决澳门问题时机已经成熟。访问结束后发表联合公报，双方决定将就澳门问题于1986年上半年在北京进行谈判。
1986年6月，中葡在北京就澳门问题举行首轮会谈。
1987年4月13日，中葡两国政府签订了《中华人民共和国政府和葡萄牙共和国政府关于澳门问题的联合声明》，宣布澳门地区(包括澳门半岛、氹仔岛和路环岛)是中国的领土，中华人民共和国将于1999年12月20日对澳门恢复行使主权。
回归日期的确定过程
公元1999年12月20日，在距离千禧年还有11天的时候，中国政府将对澳门恢复行使主权。
收回澳门的时间，中方虽曾有过早于香港、与香港同时、晚于香港三种考虑，但前提是在20世纪之内，也就是说，最晚也不迟于1999年。谈判中，中方立场趋于一致，倾向在香港回归后的1998年收回澳门。葡方出于自身的利益或者面子问题，希望越晚越好，其提出的一个理由是要给澳门一个比较长的过渡期。
就在1986年6月30日中葡第一轮会谈前，葡国就不断有官员放出试探性气球，暗示葡萄牙不会将澳门拱手相让，而会讨价还价，以使澳门保留“葡韵”，长期充当葡文化在东方的桥头堡。
第一轮谈判的气氛融洽友好。第二轮谈判遭遇归还的时间等实质问题，分歧陡现。中方坚持在本世纪末以前收回澳门，葡方则称，香港1997年交接是因为租借“新界”的条约届时到期，澳门不存在这一问题，最好在2007年或2003年归还。如果能安排在2003年葡登陆澳门450周年归还，更有“纪念意义”。
接下来举行的第三轮谈判有进展，双方在一些实际问题上取得广泛一致，但归还时间问题分歧仍大，形成僵局。葡萄牙国内的一些报纸纷纷发表文章，主张2007年或2003年归还澳门，甚至有人提出2017年再还，鼓噪“越晚移交越好”。
关键时刻，一直关注谈判进程的小平同志再次发出重要指示：澳门问题必须在本世纪内解决，决不能把殖民主义尾巴拖到下一个世纪。
为打破僵局，1986年11月，时任外交部副部长、中方谈判团团长的周南飞抵里斯本，与葡国家领导人举行会晤。双方就澳门回归的时间展开激烈争论。周南一改昔日的豪爽健谈，以“疲倦”为由取消了原定的一些参访活动，匆匆回国。在离开里斯本机场时，周南向记者表示：“在本世纪末以前完成香港、澳门回归祖国的大业，是亿万中国人民的意愿，也是中国政府的决心。”
同年12月的最后一天，我外交部发言人发表谈话，郑重指出：“在2000年前收回澳门，是中国政府和包括澳门同胞在内的十亿中国人民不可动摇的坚定立场和强烈愿望，任何超越2000年后交还澳门的主张，都是不能接受的。”
中方的这些措辞强硬的表态，引起葡萄牙方面的高度重视，实际上也堵死了任何延期交还的企图。孰料，这时发生了耐人寻味的“秘密协议失踪事件”。葡国总理等人声称1979年中葡建交时的秘密协议不见了，澳门总督也附和说从来没有看过这份文件。经过一阵折腾，文件找到了，同时传来葡方从原定立场后退的消息。
1987年1月6日，葡萄牙召开所有领导人出席的国务会议，经四个多小时激烈辩论，最终原则上同意在1999年将澳门的治权交还中国。中葡谈判“柳暗花明”，进入最后一轮。
“这时，葡方向我们提出，希望在1999年的最后一天即12月31日交还澳门。我方就表示，这太靠近新年了，何况在香港、澳门，当地居民都有过圣诞节的习惯，葡萄牙国内不是也过圣诞节吗?政权交接还是与圣诞节和新年的假期错开来为好。就这样，为了让澳门同胞过一个安安稳稳的假期，葡方最后同意了我们的主张：中国政府在圣诞节前的12月20日对澳门恢复行使主权。”
周南感慨地说：“澳门回归是中华民族的大事、盛事，它将彻底结束外国人在我国领土上进行管治的屈辱史，标志着祖国统一大业迈出坚实的第二步。是澳门回归这一重要事件赋予了1999年12月20日以丰富的内涵，使得一个本来平凡的日子熠熠生辉，永载史册。